取引開始時に契約書を作成していませんでした。この場合でも債権回収は可能ですか？

契約書を作成していない場合であっても、注文書、請書、納品書、受領書等の取引関係書類は契約成立の根拠となりますし、当事者間で取り交わしたメール等が契約成立の証拠となることがあります。

もっとも、契約書を作成しておくことで、後日の備えとなることは言うまでもありません。